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Titre :
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Contribution à la modélisation et à la commande des systèmes robotiques
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Auteurs :
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Samia Khesrani, Auteur ;
Abdelouahab Hassam, Directeur de thèse
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Type de document :
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document électronique
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Editeur :
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Sétif : Université Ferhat Abbas faculté de technologie département d’électronique, 2023
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ISBN/ISSN/EAN :
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E-TH/2095
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Format :
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1vol.(098 f.) / ill.en coul
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Note générale :
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Bibliogr.
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Langues:
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Français
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Catégories :
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Thèses (en français - en anglais) > Document électronique
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Mots-clés:
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La modélisation des systèmes robotiques.
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Résumé :
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Cette thèse présente une technique de commande basée sur la platitude et la logique floue pour la manipulation efficace des systèmes robotisés(bras manipulateurs+plate forme mobile+ manipulateurs mobiles) avec des contraintes non holonomes. Une approche de planification découplée « chemin-trajectoire » est d'abord définie pour assurer la génération de trajectoires de référence respectant les contraintes non holonomes.Une loi de commande de rétroaction endogène auto-ajustée est alors conçue pour assurer un bon suivi des trajectoires désirées malgré les incertitudes.Les gains du contrôleur sont ajustés en ligne à l'aide d'un contrôleur flou approprié.Sur la base de l'algorithme développé et du prototype Pioneer-3dx ainsi que le manipulateur mobile à roues,des tests ont été effectués pour évaluer les performances de l'approche proposée.
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Côte titre :
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E-TH/2095
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En ligne :
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https://repository.univ-setif.dz/bitstreams/94ff2a44-d67f-4736-b3c1-d62111dde4d2/download
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Exemplaires (1)
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| E-TH/2095 | Thèse | Bibliothèque centrale | Disponible |
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