Tolérance aux défauts via la méthode backstepping des systèmes non linéaires : Application  Système UAV de type Quadrirotor

KHEBBACHE , Hicham; SAIT , Belkacem Encadrant

Tolérance aux défauts via la méthode backstepping des systèmes non linéaires : Application Système UAV de type Quadrirotor

dc.contributor.author	KHEBBACHE , Hicham
dc.contributor.author	SAIT , Belkacem Encadrant
dc.date.accessioned	2026-06-30T10:41:22Z
dc.date.issued	2012
dc.description.abstract	The objective of this work is to present two approaches of fault tolerant control (PFTC and AFTC), with application for an UAV type: quadrotor. After a state of the art for FTC systems, we designed the complete model of quadrotor which used to study its behavior in differents operating regimes. Then, we exposed the theoretical basis of two control techniques: sliding mode control and backstepping control. However the preservation of stability and performances of this system requires the application of fault tolerant control techniques. We have also developed new FTC strategies based on backstepping approach to ensure the stability and performance of our system, not only when the control components are operational but also when the sensors (or / and) and actuators are faulty.
dc.description.sponsorship	L'objectif de ce travail est de présenter deux approches de commande tolérantes aux défauts (FTC passive, et FTC active), et de l'appliquer sur un véhicule aérien sans pilot nommé quadrirotor. Après un état de l'art sur les systèmes FTC, nous avons élaboré le modèle complet du quadrirotor qui permet d'étudier son comportement dans les différents régimes de fonctionnement. Puis nous avons exposé les fondements théoriques de deux techniques de commande : la commande par mode de glissement et la commande par backstepping. Cependant, la préservation de la stabilité et les performances de ce système, nécessite l’application des techniques de commande tolérantes aux défauts. Nous avons également développé des nouvelles stratégies de FTC basées sur le backstepping, afin de garantir la stabilité et les performances du système à commander, non seulement lorsque les composants de la commande sont opérationnels, mais aussi lorsque les capteurs (ou/et) les actionneurs sont défaillants.
dc.identifier.uri	https://repository.univ-setif.dz/handle/123456789/1679
dc.language.iso	fr
dc.publisher	Université Sétif 1 - Ferhat ABBAS , Faculté de Technologie
dc.subject	Systèmes non linéaires
dc.subject	Commande par backstepping
dc.subject	Commande par mode glissement
dc.subject	Commande tolérante aux défauts
dc.subject	Détection et isolation de défauts
dc.subject	Observateur non linéaire adaptatif
dc.subject	Véhicules aériens sans pilote
dc.subject	Quadrirotor
dc.title	Tolérance aux défauts via la méthode backstepping des systèmes non linéaires : Application Système UAV de type Quadrirotor
dc.type	Thesis

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