Outils graphiques et théoriques pour la commande des systèmes complexes. Approche bond graph
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Université Sétif 1 - Ferhat ABBAS , Faculté de Technologie
Abstract
The work developed in this thesis, deals with the use of the bond graph tool for the design of control laws, including the tracking trajectory control. The bond graph methodology, by its concepts of modeling, analysis of physical systems multi-domain, can also be a powerful tool in the design of control laws, using the principle of bicausal inversion of the bond graph path I / O of model, using a backstepping type of control. These control techniques are applied on a mechanical system and another electro-magnetic mechanical system, which allowed us to validate their performance and robustness against modeling uncertainties.
Description
Les travaux élaborés dans cette thèse, traitent l’emploi de l’outil bond graph pour la conception des lois de commande, notamment le suivi de trajectoire. La méthodologie bond graph, par ses concepts de modélisation, analyse des systèmes physiques multi domaines, permet aussi d’être un outil performant dans la conception des lois de commande, en utilisant le principe d’inversion bicausale du chemin bond graph E/S du modèle, en utilisant une commande de type retour en arrière, comme la commande Backstepping. Ces techniques de commande sont appliquées sur un système mécanique et un autre électro-magnéto-mécanique, qui nous a permet de valider leurs performances et robustesses face aux incertitudes de modélisation.