Planification du mouvement et raisonnement flou pour la  navigation autonome d'un robot mobile

LOUDA , Souhaib; KARKAR , Nora Supervisor

Planification du mouvement et raisonnement flou pour la navigation autonome d'un robot mobile

dc.contributor.author	LOUDA , Souhaib
dc.contributor.author	KARKAR , Nora Supervisor
dc.date.accessioned	2026-06-21T08:32:13Z
dc.date.issued	2025
dc.description	Cettethèseviseàfaireprogresserlanavigationautonomedesrobotsmobilesàrouesenabordantlesdéfis fondamentauxde laplanificationdumouvementetducontrôledansdesenvironnementsà la fois statiques etdynamiques.Uncadredeplanificationdetrajectoirehybrideestdéveloppé, combinantunalgorithmeA* adaptatifaméliorépourlagénérationglobaledetrajectoireavecuneversionmodifiéedelaméthodeDynamic WindowApproach(DWA)pour l’évitementd’obstacles local entempsréel.L’algorithmeA*adaptatifamé liore l’efficacitéde larecherchegrâceàune fonctionheuristiquedynamique,àlasimplificationdutrajetvia lasuppressionredondantedespointsdesaut, etaulissagede latrajectoirepar interpolation(Eta-Splineet CubicB-Spline).Pourlaplanificationlocale,unsystèmedelogiquefloueestemployépouroptimiserdynami quementlafonctiond’évaluationdelaDWA,avecuneformulationmodifiéeproposéepourlesenvironnements dynamiques.Cetteaméliorationréduitletempsdeplanification,améliorelafluiditédelatrajectoireetatténue efficacement leproblèmedesminimalocaux.Encontrôle, lathèseproposeunestratégierobustedesuivide trajectoirebaséesurl’intégrationdelalinéarisationparrétroactiondynamique(DynamicFeedbackLineariza tion-DFL)etducontrôlelogiqueflou(FuzzyLogicControl-FLC).Enexploitant lapropriétédeplatitude différentielledusystème, laloidecontrôleestdérivéedans l’espacedessortiesplatesafind’assurerunsuivi précisdelatrajectoireetuncomportementefficaced’évitementd’obstacles.LasynergieentrelaméthodeDFL baséesur lemodèleet lecontrôlefloufondésur lesdonnéesaméliorelaprécisiondusuivi, larobustesseet la réjectiondesperturbations.Lesméthodesproposéessontvalidéespardenombreusessimulationsetexpérimen tationsréelles,démontrantdesaméliorationssignificativesentermesd’efficacitédenavigation,deprécisionde contrôleetdeperformanced’évitementd’obstaclescomparéesauxapprochesclassiques
dc.description.abstract	Thisthesisaimstoadvanceautonomousnavigationforwheeledmobilerobotsbyaddressingfundamental challenges inmotionplanningandcontrolwithinbothstaticanddynamic environments. Ahybridpath planningframeworkisdeveloped, combininganenhancedadaptiveAalgorithmforglobalpathgeneration withamodifiedDynamicWindowApproach(DWA)forreal-timelocalobstacleavoidance.TheadaptiveA algorithmimprovessearchefficiencythroughadynamicheuristicfunction,pathsimplificationusingredundant jumppointremoval, andtrajectorysmoothingvia(Eta-SplineandCubicB-Spline) interpolation. For local planning, a fuzzy logic systemis employedtodynamicallyoptimize theDWAevaluation function,witha modifiedformulationproposedfordynamicenvironments.Thisenhancementreducesplanningtime, improves trajectorysmoothness, andeffectivelymitigates the localminimaproblem. Intermsof control, the thesis proposesarobust trajectorytrackingstrategybasedonthe integrationofDynamicFeedbackLinearization (DFL)andFuzzyLogicControl(FLC).Byexploitingthesystem’sdifferentialflatnessproperty,thecontrollaw isderivedintheflatoutputspacetoensureaccuratepathtrackingandeffectiveobstacleavoidancebehaviors. Thesynergybetweenmodel-basedDFLanddata-drivenfuzzycontrolenhancestrackingaccuracy,robustness, anddisturbancerejection.Theproposedmethodsarevalidatedthroughextensivesimulationsandreal-world experiments,demonstratingsignificant improvements innavigationefficiency, controlprecision,andobstacle avoidanceperformancecomparedtoconventionalapproaches
dc.identifier.uri	https://repository.univ-setif.dz/handle/123456789/1110
dc.language.iso	en
dc.publisher	Setif 1 University - Ferhat ABBAS , Faculty of Technology
dc.title	Planification du mouvement et raisonnement flou pour la navigation autonome d'un robot mobile
dc.type	Thesis

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