Commande par mode glissant des systémes sous actionnés
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Université Sétif 1 - Ferhat ABBAS , Faculté de Technologie
Abstract
The main objective of this work is the elaboration of a stabilizing control law, for a category of mechanical underactuated systems, in the presence of parametric uncertainties and
disturbances. As a robust control, the first order sliding mode control has been applied to these systems, unfortunately the chattering effect generated by this control which affects practically the actuators of the system, limits its use.
The first solution proposed in this work is to use the second order sliding modes control. This latter has reduced the chattering effect, but has some sensitivity to disturbances.
Another alternative has been exploited, which consists of using the sliding mode observer, this technique has allowed to estimate the states of the system and to respond to disturbance and chattering problems.
Description
L’objectif principal de ce travail est l’élaboration d’une loi de commande stabilisante pour une catégorie des systèmes mécaniques sous actionnés (SMSA), en présence des incertitudes paramétriques et des perturbations. En tant qu’une commande robuste, la commande par mode glissant d’ordre un (MGO1) a été appliquée à ces systèmes, malheureusement l’effet de broutement généré par cette commande et qui affecte pratiquement les actionneurs du système, limite son utilisation. La première solution proposée dans ce travail est d’utiliser les modes glissants d’ordre deux (MGO2). Cette dernière a permis de diminuer l’effet de broutement mais elle présente certaine sensibilité aux perturbations. Une autre alternative a été exploitée, qui consiste à utiliser l’observateur par mode glissant (OMG), cette technique a permis d’estimer les états du système et de répondre aux problèmes de perturbations et de broutement.