Commande par mode glissant des systémes sous actionnés

ZEHAR, Djamila; BENMAHAMMED, Khier Encadrant

Commande par mode glissant des systémes sous actionnés

dc.contributor.author	ZEHAR, Djamila
dc.contributor.author	BENMAHAMMED, Khier Encadrant
dc.date.accessioned	2026-09-17T09:17:55Z
dc.date.issued	2019
dc.description	L’objectif principal de ce travail est l’élaboration d’une loi de commande stabilisante pour une catégorie des systèmes mécaniques sous actionnés (SMSA), en présence des incertitudes paramétriques et des perturbations. En tant qu’une commande robuste, la commande par mode glissant d’ordre un (MGO1) a été appliquée à ces systèmes, malheureusement l’effet de broutement généré par cette commande et qui affecte pratiquement les actionneurs du système, limite son utilisation. La première solution proposée dans ce travail est d’utiliser les modes glissants d’ordre deux (MGO2). Cette dernière a permis de diminuer l’effet de broutement mais elle présente certaine sensibilité aux perturbations. Une autre alternative a été exploitée, qui consiste à utiliser l’observateur par mode glissant (OMG), cette technique a permis d’estimer les états du système et de répondre aux problèmes de perturbations et de broutement.
dc.description.abstract	The main objective of this work is the elaboration of a stabilizing control law, for a category of mechanical underactuated systems, in the presence of parametric uncertainties and disturbances. As a robust control, the first order sliding mode control has been applied to these systems, unfortunately the chattering effect generated by this control which affects practically the actuators of the system, limits its use. The first solution proposed in this work is to use the second order sliding modes control. This latter has reduced the chattering effect, but has some sensitivity to disturbances. Another alternative has been exploited, which consists of using the sliding mode observer, this technique has allowed to estimate the states of the system and to respond to disturbance and chattering problems.
dc.description.sponsorship	الهدف الرئيسي من هذا العمل هو وضع قانون مراقبة الاستقرار لفئة من الأنظمة الميكانيكية الخاملة , في ظل وجوداضطرابات بارامترية و اضطرابات خارجية. تم تطبيق التحكم في وضع الانزلاق الأول من أجل هذه الأنظمة بما انه يعتبر تحكم قوي ، وللأسف ، فإن تأثير الشاترين الناتج عن هذه الضبط الذي يؤثر على مشغلات النظام ، يحد من استخدامه. الحل الأول المقترح في هذا العمل هو استخدام التحكم في أوضاع الانزلاق من الدرجة الثانية. هذا الأخير قلل من تأثير الشاترين ,ولكن لديه بعض الحساسية للاضطرابات تم استغلال بديل آخر ، والذي يتألف من استخدام مراقب الوضع الانزلاقي ، وقد سمحت هذه التقنية لتقدير حالات النظام والاستجابة لمشاكل الاضطراب و الشاترين.
dc.identifier.uri	https://repository.univ-setif.dz/handle/123456789/2626
dc.language.iso	fr
dc.publisher	Université Sétif 1 - Ferhat ABBAS , Faculté de Technologie
dc.subject	Mode glissant d’ordre un
dc.subject	mode glissant d’ordre deux
dc.subject	observateur
dc.subject	stabilité
dc.subject	robustesse
dc.subject	systèmes mécaniques sous actionnés
dc.title	Commande par mode glissant des systémes sous actionnés
dc.type	Thesis

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